日本男演员，高校在学期间已为杂志模特。现隶属于研音事务所。活跃于日本电视剧、电视广告和电影等领域。
1994年初次参演电视连续剧《初出茅庐》出道。1995年演出日剧《白色之恋》渐露锋芒，人气可与当时的男主角大泽隆夫分庭抗礼。1996年演出经典日剧《悠长假期》，成功提升知名度。1997年与反町隆史合演之连续剧《海滩男孩》成绩亮眼，跃升为一线男演员之列。
2003年《不良少年回母校》饰演流氓出身的热血教师，开始尝试许多硬汉角色。2009年成功诠释《BOSS》当中轻浮好色的菁英警察，让人见识到不同以往的演出。2010年主演富士电视台《流星》，是继2001年《奉子成婚》之后，睽违9年再度接演月九黄金档。2011年再次诠释《BOSS2》当中轻浮好色的菁英警察，让人再次见识到不同以往的演出。
竹野内丰因演出电视剧《悠长假期》里狂放不羁的角色开始蓄胡，此后，性格的胡须便成为他的注册商标。但为了配合不同的角色，也常有剃须演出的清爽扮相。常扮演极度认真的医师、热血教师等专业角色，或以入木三分的演技诠释高难度的历史人物，屡次获得奖项肯定。
虽然也演过大剌剌、直接粗鲁的不良教师，以及阳光活泼的花心男，但大部分角色都带有个性鲜明却沉默寡言的特质。这也跟竹野内本人相似，外型飒爽却不活泼外放，属于较安静沈稳的性格，平日行事亦十分低调，除了宣传戏剧或广告代言之外，鲜少于广电媒体曝光。
为了融入演出，他会在事前针对角色进行研究，配合服装、发型、口音腔调、言行举止等细节设计，如同变身成角色一样，务求呈现完美演出。
竹野内丰几乎不参与综艺节目演出。演艺工作多为戏剧、杂志、广告代言，以演技作为主力诉求。2010年10月为了宣传《流星》，难得现身综艺节目《SMAP×SMAP》的访谈单元，透露自己饲养了一只重达45公斤的格雷伊猎犬。也因为长年的独居生活，所以具备了各种做家事的能力。
