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六镇之乱，论者皆归咎于边任太轻，镇将不得其人，“专事聚敛”，“政以贿立”，又待其人太薄，以致愤郁思乱。其实正由必使之为兵，乃有此弊耳。盖唯必欲强六镇之兵，乃不得不留“高门子弟”于其地。既留之于六镇，则其选用，自不得与从幸洛阳者同。乃有“同族留京师者得上品，通官在镇者即为清途所隔”之弊。其人自不得不逃逸；听其逃逸，则六镇之兵势必不能维持。乃不得不“峻边兵之格”，令“镇人不得浮游在外”，而“少年不得从师，长者不得游宦，独为匪人”之不平作矣。向使南迁以后，革除六镇旧制，别谋防边之法，何至于是。魏兰根谓：“宜改镇立州，分置郡县。凡是府户，悉免为民。”乃真治本之策也。或谓但能优待六镇将士，则既得强兵，又不虞其倒戈，岂不更善！然兵力岂有终不腐坏之理！清代非始终以兵制治东三省，而待旗人且甚优者邪！
府兵之制，昉自后周太祖。太祖辅西魏时，用苏绰言，仿《周典》制六军，藉六等之民，择魁健材力之士以为之首，尽蠲租调，而刺史以农隙教之，合为百府。每府一郎将主之，分属二十四军，开府各领一军。大将军凡十二人，每一将军，统二开府。一柱国主二大将，将复加持节都督以统焉。凡柱国六员，众不满五万人。隋十二卫，各分左右，皆置将军，以分统诸府之兵。有郎将、副将、坊主、团主，以相统治。其外又有骠骑、车骑二府，皆有将军。后更骠骑曰鹰扬郎将，车骑曰副郎将，别置折冲、果毅。